機器人關(guān)節(jié)啟搏器

仿人型機器人的設(shè)計制作是從真人體的獨特結(jié)構(gòu)的詳細分析而來的。就單獨一個人體結(jié)構(gòu)來=說，人的活動無論怎樣復雜，仔細分析之下就會發(fā)現(xiàn)，人體的活動都是在大腦的控制下各個肢體通過關(guān)節(jié)的往復擺動所形成的。因此，兩個相鄰肢體的動作只不過是肢節(jié)通過關(guān)節(jié)角度往復擺動裝置，然后用程序電路把它們有機協(xié)調(diào)地連接在一起，所有問題就可以迎刃而解了。鑒于此，本人研制出了一種可以單獨運動的往復擺動裝置：伺服電機單獨帶動下的齒輪蝸輪機構(gòu)—關(guān)節(jié)啟動器，以解決各個關(guān)節(jié)的單獨運動。

圖表 關(guān)節(jié)啟動器

1、電機罩殼；2、伺服電機；3、齒輪箱外殼；4、主動傘齒輪；5、從動傘齒輪；6、蝸桿；7、蝸輪；8、輸出擺動架。

關(guān)節(jié)啟動器是以電機罩支架（W1）內(nèi)裝的伺服電機（W2）帶動主動傘齒輪（W4），帶動從動傘齒輪（W5）和蝸桿（W6），再帶動蝸輪W7，以使輸出擺動支架(W8)作往復擺動運動，從而獲得一個齒輪箱外殼（W3）與輸出擺動支架(W8)相互可控的角度變化機構(gòu)。把這個關(guān)節(jié)啟動器以獨立的形式安置在需要關(guān)節(jié)活動的所有位置上，即可實現(xiàn)仿照人體所需的所有動作要求。

所以采用蝸桿蝸輪裝置作往復擺動的構(gòu)件，原因在于蝸桿蝸輪裝置有很好的啟動效果，噪音小，且有可靠的自鎖能力，即在電機停止運轉(zhuǎn)后，擺動架不致因受外在壓力而發(fā)生逆轉(zhuǎn)，從而保證有可靠的支撐效果。同時，伺服電機直接帶動的蝸桿蝸輪減速裝置為獲得較為準確的角度值提供了可靠保證。而這在各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)活動中是很重要的決定因素。

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